求关于模糊控制基本原理的相关知识，以及对PID的控制
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发布时间：2022-04-22 09:00
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时间：2023-07-22 03:00
(1)输入输出变量的确立
基于对系统的上述分析，我们将误差E和误差变化率Ec作为模糊控制器的输入．PID控制器的三个参数KP、Ki、Kd作为输出。
(2)输入、输出变量的模糊语言描述
设定输入变量吲和IEcl语青值的模糊子集为{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大1，并简记为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，将误差E和误差变化率Ec量化到(一3，3)的区域内。同样，设计输出量KP、Ki、Kd的模糊子集为{ZO，PS，PM，PBl，并将其量化到区域(0，3)内。输入输出变量的隶属函数曲线和变化量的范围可以根据不同的需要自己选择。
（3）控制器设计
E、Ec、KP、Ki和Kd，而输出即为控制量u(n)，它的控制算法为U(n)=Kr{E(n)+T／Ti∑iE(i)+Td／T[E(n)-E(n-1)]l=K出(n)+KI∑E(i)+KD[E(n)一E(n一1)]}o其中，u(n)、E(n)分别为第n个采样时刻控制器输出(控制量)和输入量(误差信号)，KP为比例增益，Ti、Td分别为积分、微分时间常数，T为采样周期，KI=KP(TtqTi)，KD=KP(T,Vr)。根据以上数学模型．在SIMULINK里面很容易建立起PID控制器模型。
