发布网友 发布时间:2022-04-22 08:49
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热心网友 时间:2023-11-30 08:16
因为并联机器人的一般自由度较多,比如3自由度和6自由度(我现在正在看的Stewart平台)的,这种多自由度的并联机构的正解通常会有多组解(即给出各臂长求位姿),而且一般都是用迭代的方法去解它,你想想是直接求出方程解简单还是一步步*近方程的解简单就知道了,而且迭代次数太少还会导致方程的解精确度不高。