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1976年瑞典FFV军火公司开始研制AT4 84㎜火箭筒,1982年研制工作结束并投入试生产。美国陆军在1983年进行的轻型反坦克武器选型试验中选中了AT4,1985年9月向瑞典订购了270000具。其后美国阿里安特技术设备公司(alliant techsystems)获得了特许生产权,美军将它入编为M136.