专利名称：一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统专利类型：发明专利
发明人：韩华涛,高景一,李竹奇,吕泽杉,李源,耿金鹏,吴磊,李
冬伍,魏彦彪
申请号：CN201811236824.3申请日：20181023公开号：CN109159151A公开日：20190108
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T和机械臂末端当前位姿矩阵T，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
申请人：北京无线电测量研究所
地址：100851 北京市海淀区永定路50号
国籍：CN
代理机构：北京正理专利代理有限公司
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