专利名称：一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统专利类型：发明专利
发明人：郑振兴,梁鹏,林智勇,郝刚,吴玉婷申请号：CN201610673579.7申请日：20160811公开号：CN106153048A公开日：20161123
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统，该系统包括激光定位、视觉闭环检测和地图优化模块，所述激光定位由激光帧间匹配和激光闭环检测两部分组成，所述激光帧间匹配获取激光传感器的信息，并将匹配结果输入视觉闭环检测；所述视觉闭环检测使用视觉信息进行闭环检测，并根据检测结果判断是否需要执行激光闭环检测，同时将检测结果输入地图优化模块；所述地图优化模块根据闭环检测结果进行姿态估计，并将估计结果用于反馈闭环检测。本方案中的视觉信息仅用于建立视觉特征，省去了建立视觉地图、更新视觉地图的步骤，在利用激光SLAM快速定位的同时，引入准确的视觉闭环检测。
申请人：广东技术师范学院
地址：510665 广东省广州市天河区中山大道293号
国籍：CN
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