基于STM32的循迹避障智能小车的设计

吕闪;金巳婷;沈巍

【期刊名称】《计算机与数字工程》 【年(卷),期】2017(045)003

【摘 要】This paper introduces the system of the tracking obstacle avoidance car based on fuzzy control, the system adopts the advanced ultrasonic sensors and infrared electric sensor collecting external

information, then it will process obstacle information data by the MCU and transfer to the fuzzy controller, output corresponding signal of action through the fuzzy algorithm, control the intelligent car forward, turn and so on.This paper adopts the structure of the double input and single output fuzzy controller, uses the distance of obstacle and direction deviation of the intelligent car relative path center for input, uses the steering expected angle for output.Through process simulation and actual verification show that the car can achieve autonomous tracking obstacle avoidance in different environments.%介绍了基于模糊控制的智能小车循迹避障系统设计,该系统采用改进型超声波测距传感器和红外光电传感器采集外部障碍信息,然后将障碍信息数据经MCU计算处理并传送至模糊控制器,经过模糊算法的计算,输出相对应的行动信号,控制智能小车的前进、转向等.论文采用双输入单输出结构的模糊控制器,输入量分别取为避障小车车体各个传感器采集的障碍物距离信息,智能车相对路径中心线的方向偏差,输出量变为舵机期望转角.通过程序仿真及实际验证表明,小车能够在不同环境中实现自主循迹避障.

【总页数】5页(P549-552,588) 【作 者】吕闪;金巳婷;沈巍

【作者单位】大连交通大学电气信息学院 大连 116028;大连交通大学电气信息学院 大连 116028;大连交通大学电气信息学院 大连 116028 【正文语种】中 文 【中图分类】TP302 【相关文献】

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4.基于STM32智能小车自主循迹避障系统设计与功能实现 [J], 卢雪红;邵亚军 5.基于STM32的智能小车循迹避障测距的设计 [J], 洪一民;钱庆丰;章志飞

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