机器人实验报告crp(1)

《工业机器人技术》实验报告

2018-2019 学年 第 二 学期 实验指导教师 王加朋 专业班级 自动化1601 学号 姓名 实验成绩评价(指导教师填写): 机器人运动学实验 评价指标 基于MATLAB或其Robotics机器人工具箱构建二连杆旋转机器人模型、 写出运动学方程和机器人末端连杆的线速度、角速度。掌握仿真实验技能。 熟悉机器人仿真技术、实验仿真操作规范。 评价标准 对实验程序，实验结果记录和分析是否合理。 分值 90分 成绩 实验要求的理解，机器人仿真操作熟练程度。 10分 成绩 实验评价 总成绩 指导教师签名： 日期：

实验一 实验名称：二连杆机器人运动学综合实验 实验类型 验证 综合 设计 实验目的和要求： 1） 基于MATLAB或其Robotics机器人工具箱构建二连杆旋转机器人； 2） 用MATLAB对构建的机器人进行正运动学分析，写出运动学方程； 实验步骤及程序 ① 二连杆旋转机器人建模代码如下： clear; clc; L1 = Link('alpha', pi/2, 'a', 0, 'd', 0); L2 = Link('alpha', 0, 'a', 2, 'd', 0); L3 = Link('alpha', 0, 'a', 3, 'd', 0); b=isrevolute(L1); %Link 类函数 robot=SerialLink([L1,L2,L3]); %SerialLink 类函数 robot.name='二连杆机器人'; robot.comment='abc'; robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 pi/3 -pi/4]; robot.plot(theta); %SerialLink 类函数 T = robot.fkine(theta)%给出运动方程02T 运行结果如下： robot = 二连杆机器人 (3 axis, RRR, stdDH, fastRNE) abc; +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+ | j | theta | d | a | alpha | offset | +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+ | 1| q1| 0| 0| 1.571| 0| | 2| q2| 0| 2| 0| 0| | 3| q3| 0| 3| 0| 0| +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+ grav = 0 base = 1 0 0 0 tool = 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 9.81 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 T = 0.9659 -0.2588 0 3.8978 0.0000 0.0000 -1.0000 0.0000 0.2588 0.9659 0.0000 2.5085 0 0 0 1.0000

实验结果图与总结：(可以加页) 要求：将MATLAB显示结果截图贴到实验报告，机器人三位显示图、运动学方程等。 ① 机器人三维显示图 ②运动学方程 02T = 0.9659 -0.2588 0 3.8978 0.0000 0.0000 -1.0000 0.0000 0.2588 0.9659 0.0000 2.5085 0 0 0 1.0000