(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112465913 A(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011298940.5(22)申请日 2020.11.18
(71)申请人 广东博智林机器人有限公司
地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇
碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(仅作办公用途)(住所申报)(72)发明人 方发清 唐平 吕中广 兰春立 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务
所(特殊普通合伙) 11463
代理人 钟扬飞(51)Int.Cl.
G06T 7/80(2017.01)G06T 5/00(2006.01)
权利要求书2页 说明书11页 附图5页
(54)发明名称
一种基于双目相机的校正方法及装置(57)摘要
本申请实施例提供一种基于双目相机的校正方法及装置，涉及图像处理领域，该方法包括：对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；确定补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。可见，实施这种实施方式，提高双目相机校正的准确性，并能够避免数学算法的计算过程，从而提高双目相机校正的效率。
CN 112465913 ACN 112465913 A
权 利 要 求 书
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1.一种基于双目相机的校正方法，其特征在于，所述方法包括：对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；
根据所述最终调整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；
确定所述补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定所述补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。
2.根据权利要求1所述的基于双目相机的校正方法，其特征在于，所述对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格的步骤包括：
根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；
调整所述左预览棋盘格成像画面和所述右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。
3.根据权利要求1所述的基于双目相机的校正方法，其特征在于，所述对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格的步骤包括：
对所述左相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整右棋盘格。
4.根据权利要求3所述的基于双目相机的校正方法，其特征在于，所述对所述左相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整右棋盘格的步骤包括：
根据所述左相机棋盘格中心横线的倾斜角度对所述左相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整左棋盘格；
根据所述左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对所述第一调整左棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整左棋盘格；
根据所述左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对所述第二调整左棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整左棋盘格；
根据所述左相机棋盘格中心点的像素坐标位置对所述第三调整左棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整左棋盘格；
根据所述右相机棋盘格中心横线的倾斜角度对所述右相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整右棋盘格；
根据所述右相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对所述第一调整右棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整右棋盘格；
根据所述右相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对所述第二调整右棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整右棋盘格；
根据所述右相机棋盘格中心点的像素坐标位置对所述第三调整右棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整右棋盘格。
5.根据权利要求1所述的基于双目相机的校正方法，其特征在于，所述根据所述最终调
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权 利 要 求 书
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整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格的步骤包括：
计算所述最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算所述最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；
根据所述左棋盘格尺寸和所述右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；
根据所述尺寸倍率对所述最终调整左棋盘格或所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。
6.一种基于双目相机的校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：标定单元，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；
调整单元，用于对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；
补偿单元，用于根据所述最终调整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；
确定单元，用于确定所述补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定所述补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。
7.根据权利要求6所述的基于双目相机的校正装置，其特征在于，所述标定单元包括：标定子单元，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；
尺寸调整子单元，用于调整所述左预览棋盘格成像画面和所述右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。
8.根据权利要求6所述的基于双目相机的校正装置，其特征在于，所述补偿单元包括：计算子单元，用于计算所述最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算所述最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；
所述计算子单元，还用于根据所述左棋盘格尺寸和所述右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；
补偿子单元，用于根据所述尺寸倍率对所述最终调整左棋盘格或所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的基于双目相机的校正方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的基于双目相机的校正方法。
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说 明 书
一种基于双目相机的校正方法及装置
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技术领域
[0001]本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种基于双目相机的校正方法及装置。背景技术
[0002]随着技术的快速发展，现在已经出现了能够获取三维图像的双目相机，并且使用前景还相当不错。然而，在实践中发现，目前使用双目相机获取三维图像时，通常优先在左右相机的图像中找到对比参照点，然后再根据该对比参照点进行进一步分析。由此可见，该种数学意义上的立体校正往往很难保证两个相机的参数完全一致，并且还容易在计算过程中产生累计误差，从而降低双目相机校正的准确性。发明内容
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种基于双目相机的校正方法及装置，能够提高双目相机校正的准确性，并能够避免数学算法的计算过程，从而提高双目相机校正的效率。[0004]本申请实施例第一方面提供了一种基于双目相机的校正方法，所述方法包括：[0005]对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；[0006]对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；
[0007]根据所述最终调整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；[0008]确定所述补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定所述补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。[0009]在上述实现过程中，该基于双目相机的校正方法可以优先对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；然后对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；再然后根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；最后确定补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。可见，实施这种实施方式，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。[0010]进一步地，所述对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格的步骤包括：
[0011]根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；[0012]调整所述左预览棋盘格成像画面和所述右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。[0013]在上述实现过程中，该方法在对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右
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说 明 书
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相机棋盘格的过程中，可以优先根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；再调整左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够使用张正友相机标定法进行预览标定，并根据该预览图像确定相机棋盘格的具体位置(占图像3/4面积的位置处)，从而能够得到符合成像尺寸要求的棋盘格图像，进而有利于进一步进行双目相机的图像校正。[0014]进一步地，所述对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格的步骤包括：[0015]对所述左相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整右棋盘格。[0016]在上述实现过程中，该方法在对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格的过程中，具体可以对左相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整右棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够通过旋转、翻转以及平移等调整方式对相机棋盘格进行调整，从而能够更简单地进行标准化棋盘格调整，进而提高双目相机的整体校正效果。[0017]进一步地，所述对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格的步骤包括：
[0018]根据所述左相机棋盘格中心横线的倾斜角度对所述左相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整左棋盘格；
[0019]根据所述左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对所述第一调整左棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整左棋盘格；
[0020]根据所述左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对所述第二调整左棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整左棋盘格；
[0021]根据所述左相机棋盘格中心点的像素坐标位置对所述第三调整左棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整左棋盘格。[0022]在上述实现过程中，该方法在对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格的过程中，可以优先根据左相机棋盘格中心横线的倾斜角度对左相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整左棋盘格；再根据左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整左棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整左棋盘格；然后，再根据左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整左棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整左棋盘格；最后，再根据左相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整左棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整左棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够通过物理方式对左相机进行空间调整使得左相机棋盘格符合标准姿态，从而完成对左相机的校正，进而有利于提高双目相机的校正精度。[0023]进一步地，所述对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格的步骤包括：
[0024]根据所述右相机棋盘格中心横线的倾斜角度对所述右相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整右棋盘格；
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根据所述右相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对所述第一调整右棋盘格进
行左右方向翻转调整，得到第二调整右棋盘格；
[0026]根据所述右相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对所述第二调整右棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整右棋盘格；
[0027]根据所述右相机棋盘格中心点的像素坐标位置对所述第三调整右棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整右棋盘格。[0028]在上述实现过程中，该方法在对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格的过程中可以优先根据右相机棋盘格中心横线的倾斜角度对右相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整右棋盘格；再根据右相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整右棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整右棋盘格；然后，再根据右相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整右棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整右棋盘格；最后，再根据右相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整右棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整右棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够通过物理方式对右相机进行空间调整使得右相机棋盘格符合标准姿态，从而完成对右相机的校正，进而有利于提高双目相机的校正精度。
[0029]进一步地，所述根据所述最终调整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格的步骤包括：[0030]计算所述最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算所述最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；
[0031]根据所述左棋盘格尺寸和所述右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；
[0032]根据所述尺寸倍率对所述最终调整左棋盘格或所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。[0033]在上述实现过程中，该方法在根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格的过程中，可以优先计算最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；然后再根据左棋盘格尺寸和右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；最后，根据尺寸倍率对最终调整左棋盘格或最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够根据左相机或右相机对另一个相机进行对焦调整，从而保证双目相机的校正结果准确、有效。
[0034]本申请实施例第二方面提供了一种基于双目相机的校正装置，所述基于双目相机的校正装置包括：[0035]标定单元，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；[0036]调整单元，用于对所述左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对所述右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；[0037]补偿单元，用于根据所述最终调整左棋盘格和所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；[0038]确定单元，用于确定所述补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定所述补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。
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在上述实现过程中，该基于双目相机的校正装置可以通过标定单元来根据张正友
相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；通过调整单元对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；通过补偿单元来根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；通过确定单元来确定所述补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定所述补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。可见，实施这种实施方式，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。
[0040]进一步地，所述标定单元包括：[0041]标定子单元，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；[0042]尺寸调整子单元，用于调整所述左预览棋盘格成像画面和所述右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。[0043]在上述实现过程中，标定单元可以通过标定子单元来根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；通过尺寸调整子单元来调整左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够使用张正友相机标定法进行预览标定，并根据该预览图像确定相机棋盘格的具体位置(占图像3/4面积的位置处)，从而能够得到符合成像尺寸要求的棋盘格图像，进而有利于进一步进行双目相机的图像校正。[0044]进一步地，所述补偿单元包括：[0045]计算子单元，用于计算所述最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算所述最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；[0046]所述计算子单元，还用于根据所述左棋盘格尺寸和所述右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；[0047]补偿子单元，用于根据所述尺寸倍率对所述最终调整左棋盘格或所述最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。[0048]在上述实现过程中，补偿单元可以通过计算子单元计算最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；通过计算子单元来根据左棋盘格尺寸和右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；通过补偿子单元来根据尺寸倍率对最终调整左棋盘格或最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。可见，实施这种实施方式，能够根据左相机或右相机对另一个相机进行对焦调整，从而保证双目相机的校正结果准确、有效。
[0049]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于双目相机的校正方法。
[0050]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于双目相机的校正方法。
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附图说明
[0051]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0052]图1为本申请实施例提供的一种基于双目相机的校正方法的流程示意图；[0053]图2为本申请实施例提供的另一种基于双目相机的校正方法的流程示意图；[0054]图3为本申请实施例提供的一种基于双目相机的校正装置的结构示意图；[0055]图4为本申请实施例提供的另一种基于双目相机的校正装置的结构示意图；[0056]图5为本申请实施例提供的一种基于双目相机的校正方法的流程示意图。具体实施方式
[0057]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。[0058]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0059]实施例1
[0060]请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种基于双目相机的校正方法的流程示意图。本申请实施例提出了一种结合数学、物理方式的实时标定、校正方法，可以应用于对双目相机进行实时校正的场景当中。其中，该基于双目相机的校正方法包括：[0061]S101、对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。[0062]本实施例中，该方法可以优先获取双目相机的左相机图像和右相机图像。[0063]在本实施例中，在左相机图像中进行图像标定可以得到左相机棋盘格，在右相机图像中进行图像标定可以得到右相机棋盘格。其中，相机棋盘格位于图像当中，且棋盘格能够表示出图像当前的状态信息，如角度。[0064]实施这种实施方式，能够为双目标定与校正提供计算处理的基础，从而实现环境准备的效果。[0065]S102、对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格。[0066]本实施例中，该调整过程可以用于表示对棋盘格进行720°空间调整与平面横纵深三向调整的过程。
[0067]在本实施例中，上述相机棋盘格可以经过自旋调整、水平倾斜调整、竖直倾斜调整、竖直位移调整、水平位置调整以及缩放调整得到最终调整棋盘格。[0068]S103、根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格。[0069]本实施例中，焦距补偿可以统一左棋盘格和右棋盘格之间的图像大小，从而便于双目相机的使用。[0070]S104、确定补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。
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本实施例中，在获取到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格之后，可以根据棋盘格确定
双目相机的内参，从而获取该内参下的左相机校正图像和右相机校正图像。[0072]本实施例中，该方法可以使用张正友相机标定法来完成双目相机中左、右相机的单目内参标定与校正；其中，单目内参包括单目相机的横向位置、纵向位置、高度位置、720°旋转参数等。
[0073]实施这种实施方式，能够实现真正意义上的物理共面对准，从而大幅度降低乃至消除以往的数学算法校正误差；同时，这种实施方式由于已经从物理层面上完成了双目相机的位姿差异校正，故该双目相机在使用过程中不再需要重复进行此部分算法进行运算校正，从而提高双目相机的校正效率与使用效率；另外，实施这种实施方式，还能够实时地获取双目图像数据，并进行实时地标定与校正。[0074]本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
[0075]在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机和平板等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。[0076]在本实施例中，该方法的执行主体可以为双目摄像头。该双目摄像头包括左摄像头和右摄像头，并且左摄像头和右摄像头皆为多轴可控摄像头 (可以为五轴)。具体的，在实施过程中，左摄像头或者右摄像头可以根据调整需求自行调整其横向位置、纵向位置、高度位置、平面旋转角度、横向旋转角度以及纵向旋转角度；其中，调整需求可以为计算机等控制装置根据棋盘格中心横线、棋盘格左右边缘竖向线段的长度差、棋盘格上下边缘水平线段的长度差或棋盘格中心点的像素坐标位置进行进一步确定得到的，也就是说，左摄像头或右摄像头可以根据计算机自动获取到的数据以及计算机自动处理得到的数据进行自动处理，完全不需要人为干涉。[0077]可见，实施图1所描述的基于双目相机的校正方法，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。[0078]实施例2
[0079]请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种基于双目相机的校正方法的流程示意图。图2所描述的基于双目相机的校正方法的流程示意图是根据图1所描述的基于双目相机的校正方法的流程示意图进行改进得到的。其中，该基于双目相机的校正方法包括：[0080]S201、根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面。[0081]本实施例中，该方法可以优先提取2d棋盘格标定图卡，然后控制双目相机正对2d棋盘格标定图卡；同时，预览棋盘格的成像画面，即左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面。
[0082]S202、调整左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。[0083]本实施例中，该方法调整左预览棋盘格的成像尺寸，使得左预览棋盘格占左相机图像的3/4，从而得到左相机棋盘格；同理的，该方法还调整右预览棋盘格的成像尺寸，使得右预览棋盘格占右相机图像的3/4，从而得到右相机棋盘格。
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S203、根据左相机棋盘格中心横线的倾斜角度对左相机棋盘格进行旋转调整，得
到第一调整左棋盘格。[0085]本实施例中，该方法可以分析左相机棋盘格中心横线的倾斜角度，并按时针方向旋转调整，完成自转方向上倾斜的物理校正。[0086]在本实施例中，该方法可以优先计算图像中棋盘格中心横线与水平方向的夹角；然后再按夹角方向进行顺时针或逆时针方向细微调整，直到后续再测时所得到的夹角为0°。
[0087]S204、根据左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整左棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整左棋盘格。[0088]本实施例中，该方法可以分析左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差，并左右方向翻转调整，完成水平方向上倾斜的物理校正；[0089]在本实施例中，该方法可以优先计算图像中棋盘格左右边缘竖向线段的长度；然后再按长的一边远离镜头原则进行左右方向细微翻转调整，直到测出的左右边缘竖向线段的长度相等。[0090]S205、根据左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整左棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整左棋盘格。[0091]本实施例中，该方法可以分析左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差，并上下方向翻转调整，完成竖直方向上倾斜的物理校正。[0092]在本实施例中，该方法可以优先计算图像中棋盘格上下边缘横向线段的长度；然后再按长的一边远离镜头原则进行上下方向细微翻转调整，直到测出的上下边缘横向线段的长度相等。[0093]S206、根据左相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整左棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整左棋盘格。[0094]本实施例中，该方法可以分析左相机棋盘格中心点的像素坐标位置，并上下平移调整，完成竖直方向上位移偏差的物理校正。[0095]在本实施例中，该方法可以优先计算图像中棋盘格中心点的像素坐标位置；然后再在棋盘格中心点落在画面中心水平线上方时，向下细微平移相机(反之则向上平移)，直到棋盘格中心点落在画面中心水平线上。[0096]S207、根据右相机棋盘格中心横线的倾斜角度对右相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整右棋盘格。[0097]S208、根据右相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整右棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整右棋盘格。[0098]S209、根据右相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整右棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整右棋盘格。[0099]S210、根据右相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整右棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整右棋盘格。[0100]本实施例中，步骤S207～S210可以参照步骤S203～S206的解释说明，对此本实施例中不再多加赘述。[0101]S211、计算最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算最终调整右棋盘格的右棋盘
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格尺寸。
[0102]本实施例中，该方法可以计算左右相机的棋盘格尺寸，然后按其相互尺寸倍率进行等比例补偿，完成左右相机焦距一致性的数学校正。[0103]在本实施例中，该方法可以分别计算左棋盘格尺寸a1和右棋盘格尺寸 a2。[0104]S212、根据左棋盘格尺寸和右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率。[0105]本实施例中，该方法可以根据左棋盘格尺寸a1和右棋盘格尺寸a2计算尺寸倍率k＝a1/a2。
[0106]S213、根据尺寸倍率对最终调整左棋盘格或最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。[0107]本实施例中，最终调整左棋盘格可以等同于左相机图像，最终调整右棋盘格可以等同于右相机图像。
[0108]在本实施例中，该方法可以对最终调整左棋盘格或最终调整右棋盘格进行k倍放大或k倍缩小，从而完成焦距一致性地校正。[0109]S214、确定补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。[0110]本实施例中，该方法在通过棋盘格进行校正之后，可以去除棋盘格，得到最终完成校正的校正图像。[0111]请参阅图5，图5是一种基于双目相机的校正方法的另一种流程示意图。该图示出了左右相机标定和焦距补偿的过程，具体可以相当于步骤 S201～S213。[0112]可见，实施图2所描述的基于双目相机的校正方法，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。[0113]实施例3
[0114]请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种基于双目相机的校正装置的结构示意图。其中，该基于双目相机的校正装置包括：[0115]标定单元310，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格；[0116]调整单元320，用于对左相机棋盘格进行调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行调整得到最终调整右棋盘格；[0117]补偿单元330，用于根据最终调整左棋盘格和最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格和补偿右棋盘格；[0118]确定单元340，用于确定补偿左棋盘格对应的相机图像为左相机校正图像，确定补偿右棋盘格对应的相机图像为右相机校正图像。[0119]本实施例中，对于基于双目相机的校正装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。[0120]可见，实施图3所描述的基于双目相机的校正装置，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。[0121]实施例4
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请参看图4，图4为本申请实施例提供的另一种基于双目相机的校正装置的结构示
意图。图4所描述的基于双目相机的校正装置的结构示意图是根据图3所描述的基于双目相机的校正装置的结构示意图进行改进得到的。其中，标定单元310包括：[0123]标定子单元311，用于根据张正友相机标定法对双目相机进行双目标定，得到左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面；[0124]尺寸调整子单元312，用于调整左预览棋盘格成像画面和右预览棋盘格成像画面的成像尺寸，得到左相机棋盘格和右相机棋盘格。[0125]作为一种可选的实施方式，调整单元320具体用于对左相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整左棋盘格，对右相机棋盘格进行旋转调整、翻转调整以及平移调整得到最终调整右棋盘格。[0126]作为一种可选的实施方式，调整单元320包括：[0127]第一调整子单元321，用于根据左相机棋盘格中心横线的倾斜角度对左相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整左棋盘格；[0128]第二调整子单元322，用于根据左相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整左棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整左棋盘格；[0129]第三调整子单元323，用于根据左相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整左棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整左棋盘格；[0130]第四调整子单元324，用于根据左相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整左棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整左棋盘格。[0131]作为一种可选的实施方式，调整单元320包括：[0132]第一调整子单元321，用于第一根据右相机棋盘格中心横线的倾斜角度对右相机棋盘格进行旋转调整，得到第一调整右棋盘格；[0133]第二调整子单元322，用于根据右相机棋盘格左右边缘竖向线段的长度差对第一调整右棋盘格进行左右方向翻转调整，得到第二调整右棋盘格；[0134]第三调整子单元323，用于根据右相机棋盘格上下边缘水平线段的长度差对第二调整右棋盘格进行上下方向翻转调整，得到第三调整右棋盘格；[0135]第四调整子单元324，用于根据右相机棋盘格中心点的像素坐标位置对第三调整右棋盘格进行上下平移调整，得到最终调整右棋盘格。[0136]作为一种可选的实施方式，补偿单元330包括：[0137]计算子单元331，用于计算最终调整左棋盘格的左棋盘格尺寸，计算最终调整右棋盘格的右棋盘格尺寸；[0138]计算子单元331，还用于根据左棋盘格尺寸和右棋盘格尺寸进行比值计算，得到尺寸倍率；
[0139]补偿子单元332，用于根据尺寸倍率对最终调整左棋盘格或最终调整右棋盘格进行相机焦距补偿，得到补偿左棋盘格或补偿右棋盘格。[0140]本实施例中，对于基于双目相机的校正装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。[0141]可见，实施图4所描述的基于双目相机的校正装置，能够通过棋盘格校正法对左右相机进行棋盘格校正，从而避免使用以往使用的数学算法，进而是用该种物理方法提高双
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目相机校正的准确性，提高双目相机校正的效率。[0142]本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于双目相机的校正方法。
[0143]本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于双目相机的校正方法。
[0144]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0145]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。[0146]功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0147]以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。[0148]以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。[0149]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
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所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
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图2
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图3
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图4
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